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    1.零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng):將雜亂無章的零部件按便于機(jī)器自動處理的空間方位自動定向排列,隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機(jī)構(gòu),為后續(xù)的機(jī)械手的抓取做準(zhǔn)備。

    2.抓取-移位-放置機(jī)構(gòu):將由擒縱機(jī)構(gòu)定點定位好的零(部件)抓住或用真空吸住,隨后移動至另一位置。

    3.裝配機(jī)裝配工作機(jī)構(gòu):用來完成裝配工作主動作的機(jī)構(gòu),如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。


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